WIFI控制的遥控车

发布时间：2016-04-23 00:18:15文章来源：编辑：

第十二步：为路由器安装额外的软件

默认条件下，OpenWrt包括一些标准软件，借助它们你可以建立无线网络或者加入现有网络，不过你需要在路由器上安装一些额外的软件。下面的步骤详细介绍了摄像头所需软件的安装过程，如果你没有摄像头或不需要视频流，尽可以略过这部分。

使用SSH将软件传输至路由器，然后逐行执行下列命令，推荐使用名为PuTTY的工具。

在安装软件前，你需要从本地软件库中下载当前列表中的软件包。

opkg update #update list of available packages

对摄像头进行设置时，请参阅相关教程。

opkg install kmod-video-uvc #UVC camera driver

opkg install mjpg-streamer #stream JPEG files over an IP-based network

若要开启视频，请对/etc/config/mjpg-streamer文件进行编辑，在这里我是用的编辑工具是WinSCP。

config mjpg-streamer core

option enabled "1"

option device "/dev/video0"

option resolution "640x480"

option fps "15"

option www "/www/webcam"

option port "8080"

如果你想打开或关掉摄像头的自动对焦，请安装uvcdynctrl。

opkg install uvcdynctrl

如果想随时获知摄像头的状态，请安装Isof。

opkg install lsof

要开启视频请重启路由器。

/etc/init.d/mjpg-streamer enable

重启路由器后你就可以使用视频功能了。

下面一行命令可以暂时关掉自动对焦功能。

uvcdynctrl --set='Focus, Auto' 0

通过lsof命令来查看摄像头状态。

lsof /dev/video0

第十三步：启动时禁用自动对焦

将下列代码保存到/etc/init.d/disableAutoFocus。

#!/bin/sh /etc/rc.common

START=99

STOP=15

start() {

uvcdynctrl --set='Focus, Auto' 0

}

stop() {

uvcdynctrl --set='Focus, Auto'

}

将文件系统权限设定为0755，你也可以通过WinSCP修改权限。

chmod 0755 /etc/init.d/disableAutoFocus

需要时可关掉自动对焦

/etc/init.d/disableAutoFocus start

激活服务自启动能

/etc/init.d/disableAutoFocus enable

第十四步：电路图

第十五步：源代码

该项目的核心代码由Lua脚本语言撰写而成，网页界面则使用了html和javascript。作者已经将所有文件整合进了一个压缩包，请点击此处下载。

Lua是一种解释性语言，对脚本进行修改也并不需要重建整个项目，它的代码在保存后就会立即执行，所以Lua在升级和维护上十分方便。如果你对Lua感兴趣，可以仔细阅读下列Lua文档。

/usr/lib/lua/gpio.lua

控制路由器上各类接口的读写工作。

/usr/lib/lua/2w_motor.lua

与gpio.lua协同工作，可控制小车上的两台直流电机。

/www/cgi-bin/control

该程序可作为浏览器和路由器之间的一个接口。

之前我们提到过，网页界面的编写使用了html和javascript。如果你想开发自己的界面，可以参考下列文档。

/www/car/index.html

主程序，可加载外部js & css文件并实现图像的onClick事件。

/www/car/pantilt.html

主程序，可带来更大的视频分辨率。

/www/car/car.css

控制选项布局，如图片位置，颜色和字体等。

/www/car/car.js

该文档包含有一部分javascript函数。

/www/images

网页上一个装满图片的文件夹。

/www/codebase

该文档中包含了一部分javascript的元素，开发者可以用它来制作滑块。

第十六步：软件安装（1）

实际上你并不需要费劲安装软件，只要把它们放在路由器的相关文件夹中就行，在项目中我是用WinSCP来管理文件和文件夹。

WinSCP是Windows下的SFTP/FTP/WebDAV/SCP客户端，你可以利用它在电脑和路由器间传输文档和管理文件夹。

第十七步：软件安装（2）

若你的电脑上已经安装了WinSCP并建立了与路由器的连接，就可以解压缩下载的文档（2W_WiFi_car.zip) 到你的电脑并将其传送至路由器上相应的文件夹（如上图所示）。

第十八步：软件安装（3）

名为 /www/cgi-bin/control的文件需要执行权限，请将其权限修改为0755 (rwxr-xr-x)（如上图所示）。至于修改权限的相关步骤，你可以参考WinSCP的相关提示。

第十九步：脉宽调变（PWM）-速度控制

GL.iNet无线路由使用了一块Atheros AR9331 CPU，不过它在硬件上却不支持脉宽调变，想要实现该功能，只能通过安装相关软件来支持。

在内核升级到3.14之后，许多OpenWrt的软件如Barrier Breaker和Chaos Calmer都不再支持输入输出接口端的脉宽调变了。所以你得自行对OpenWrt的固件进行修改，以便使用脉宽调变功能。

我跟着教程试着对固件进行修改，但当我将修改好的固件上传至路由器后，它却直接变砖了，还好路由器恢复起来比较简单，真是惊出我一身冷汗。

我上手gpio-pwm-ar9331时间不短了，之前下载了先行编译版的程序并上传至我的路由器，不过安装缺总是出错，显示的错误信息如下：

Installing kmod-gpio-pwm-ar9331 (3.10.49-1) to root...Collected errors:

* satisfy_dependencies_for: Cannot satisfy the following dependencies for kmod-gpio-pwm-ar9331:* kernel (= 3.10.49-1-69f3c9d824d79ff97e8c05f8219a41f3) *

* opkg_install_cmd: Cannot install package kmod-gpio-pwm-ar9331.

此后，我从源码对gpio-pwm-ar9331进行了重新编译，这次安装成功了，但它却完全无法工作。

于是我从网上找了一些软件端脉宽调频教程，经过不断地测试，我终于取得了成功，希望在使用过程中不要出现bug。

不过我的担心还是发生了，路由器上的脉宽调频还是废了，希望未来几周我能搞定这个问题。如果各位有什么高见，我洗耳恭听。