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DIY爬楼梯小车

发布时间:2016-04-23 00:08:38文章来源:编辑:

 下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行,那么自然有各种传感器。什么巡线(当接触开关用),超声波,限位开关,陀螺仪~~
20151201_103151.jpg

首先先简单介绍一下实现原理
额。。理想状态下一共有8个阶段,其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮,其他都是从动轮,而且升降装置装在2号和4号轮子上
阶段1 
前进
幻灯片1.JPG

阶段2 
超声波检测到前方有障碍(这里指的是楼梯)
车体上升,1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯
幻灯片2 - 副本.JPG

阶段3 
1号和4号轮子推动小车前进
幻灯片3.JPG

阶段4
2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了,1号升降装置把2号轮子收回去
幻灯片4 - 副本.JPG

阶段5
1号和4号轮子推动小车前进
幻灯片5 - 副本.JPG

阶段6
4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯,主动轮停止转动,2号升降装置把4号轮子收回去
幻灯片6.JPG

阶段7
1号轮子推动小车前进 也就是阶段1
幻灯片7.JPG

阶段8
也就是阶段2,小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环
幻灯片8.JPG

额。。攀爬原理差不多就是这样了,接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程这个案例在机械结构方面的一个特色就是这个升降的装置,既要可靠,又要比较迅速地升降。所以我选择了齿条齿轮的配合方式,并且使用单孔梁作为滑轨,用3*3的同步带固定片配合双孔梁做了个简易滑块。

下面是搭建使用的材料和方法。

升降装置1
20151201_120208.jpg

双孔梁032*4
双孔梁160*2
M4*22螺丝*8
M4螺母*8


20151201_120005.jpg

然后使用下面的材料把上面搭好的结构连接起来
20151201_115914.jpg

3*3同步带固定片*4
M4*8螺丝*16

。。这样滑块就搭好了
20151201_115713.jpg

拿两根0808*312的单孔梁刚好能穿过滑块

接下来我们来搭齿条
由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能,能够适应不同高度的楼梯,所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点,既然滑轨都有312mm那么长了,齿条肯定不能短

20151201_115630.jpg中碰到的一些问题

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